Adaptive Attitude Trajectory Tracking Control of Rigid Body Dynamics

Abstract : This note presents a new adaptive attitude tracking controller for rigid body systems with unknown inertia. The proposed control scheme does not use any a priori attitude reconstruction; it explicitly incorporates, in the feedback loop, biased angular velocity measurements and body-frame measurements of some known inertial vectors. The proposed control scheme guarantees almost global asymptotic convergence of the attitude and angular velocity to their desired values.
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Pré-publication, Document de travail
2017
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Contributeur : Abdelaziz Benallegue <>
Soumis le : jeudi 20 avril 2017 - 04:57:55
Dernière modification le : lundi 24 avril 2017 - 09:38:49
Document(s) archivé(s) le : vendredi 21 juillet 2017 - 12:12:06

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Abdelaziz Benallegue, Yacine Chitour, Abdelhamid Tayebi. Adaptive Attitude Trajectory Tracking Control of Rigid Body Dynamics. 2017. 〈hal-01507341〉

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